工业机器人通常由执行机构、驱动-传动系统、控制系统及智能系统部分组成。
执行机构：是机器人赖以完成各种作业的主体部分。通常为开式空间连杆机构。
驱动-传动机构：由驱动器和传动机构组成。传动有机械式、电气式、液压式、气动式和复合式等。而驱动器有步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸等。
控制系统：一般由示教操作盘或控制计算机和伺服控制装置组成。前者作用是发出指令协调各有关驱动器之间的运动，同时要完成编程、示教/再现以及和其它环境状况(传感器信号)、工艺要求。外部相关设备之间的信息传递和协调工作。而后者是控制各关节驱动器使各杆能按预定运动规律运动。
智能系统：则由感知系统和分析决策系统组成，它分别由传感器及软件来实现。
基准服务机器人设计团队在工业设计上的研究，涉及外观设计、人机交互、色彩应用等。例如老人护理型机器人的应用，因老年人的活动机能降低，需要借助于护理机器人延展其人体功能，能自助参与一些有限的社会活动，能借助机器人进行保健康复，不仅能提高老人的生活质量，同时也能降低家人与护理人员的工作量。
服务机器人外观的覆盖件材质选择，根据批量的不同，材质应用有很大差异性。小批量时，更多的会选择冷轧板作钣金加工，其优点在于前期不需要投入模具，可以省却大量的成本。
服务型机器人外观的覆盖件也有选择吸塑工艺或玻璃钢的，其优点是在机器人造型上可以做得比较丰富，也可以省却前期昂贵的模具费。
坐标机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。坐标机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。